En la primera fase del campeonato España quedó encuadrada dentro del grupo B con Eslovenia, Paraguay y Sudáfrica. La selección española empezó el campeonato imponiéndose a Eslovenia y Paraguay por 3-1 y a Sudáfrica por 3-2, para acabar líder del grupo con nueve puntos.
En octavos de final, se cruzó con Irlanda. Los irlandeses empezaron perdiendo, pero en los últimos minutos consiguieron igualar el marcador anotando un penalti. Tras la prórroga, el partido tuvo que resolverse en la tanda de penaltis. España consiguió clasificarse para cuartos de final gracias a la actuación de Iker Casillas que detuvo tres lanzamientos.
Sin embargo, en los cuartos, la selección española cayó eliminada ante Corea del Sur en los penaltis al acabar 0-0 en los 120 minutos. Cabe destacar que el árbitro, Gamal Al-Ghandour, anuló hasta tres goles que eran legales a España. Finalmente, Joaquín falló el penalti que clasificó a Corea que fue acusada de recibir muchas ayudas arbitrales durante el torneo.[1][2]
Pese a ello, la España de Camacho consiguió el mejor resultado de la época moderna en un Mundial: 5.º (superado en 2010, cuando España se proclamó campeona). Destacar también que fue, junto con el mundial de Rusia 2018, la única vez que España no perdió ningún partido en una Copa del Mundo.[3]